MPC
===

.. currentmodule:: do_mpc.controller

.. autoclass:: MPC
    :show-inheritance:
    :special-members: __call__, __getitem__



.. currentmodule:: do_mpc.controller.MPC

Methods
-------


 
compile\_nlp
~~~~~~~~~~~~

.. autofunction:: compile_nlp
 
copy\_struct
~~~~~~~~~~~~

.. autofunction:: copy_struct
 
create\_nlp
~~~~~~~~~~~

.. autofunction:: create_nlp
 
get\_p\_template
~~~~~~~~~~~~~~~~

.. autofunction:: get_p_template
 
get\_tvp\_template
~~~~~~~~~~~~~~~~~~

.. autofunction:: get_tvp_template
 
make\_step
~~~~~~~~~~

.. autofunction:: make_step
 
prepare\_nlp
~~~~~~~~~~~~

.. autofunction:: prepare_nlp
 
reset\_history
~~~~~~~~~~~~~~

.. autofunction:: reset_history
 
set\_initial\_guess
~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

.. autofunction:: set_initial_guess
 
set\_nl\_cons
~~~~~~~~~~~~~

.. autofunction:: set_nl_cons
 
set\_objective
~~~~~~~~~~~~~~

.. autofunction:: set_objective
 
set\_p\_fun
~~~~~~~~~~~

.. autofunction:: set_p_fun
 
set\_param
~~~~~~~~~~

.. autofunction:: set_param
 
set\_rterm
~~~~~~~~~~

.. autofunction:: set_rterm
 
set\_tvp\_fun
~~~~~~~~~~~~~

.. autofunction:: set_tvp_fun
 
set\_uncertainty\_values
~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

.. autofunction:: set_uncertainty_values
 
setup
~~~~~

.. autofunction:: setup
 
solve
~~~~~

.. autofunction:: solve





 
.. currentmodule:: do_mpc.controller.MPC

Attributes
----------
 

 
bounds
~~~~~~

.. autoattribute:: do_mpc.controller.MPC.bounds
 
lb\_opt\_x
~~~~~~~~~~

.. autoattribute:: do_mpc.controller.MPC.lb_opt_x
 
nlp\_cons
~~~~~~~~~

.. autoattribute:: do_mpc.controller.MPC.nlp_cons
 
nlp\_cons\_lb
~~~~~~~~~~~~~

.. autoattribute:: do_mpc.controller.MPC.nlp_cons_lb
 
nlp\_cons\_ub
~~~~~~~~~~~~~

.. autoattribute:: do_mpc.controller.MPC.nlp_cons_ub
 
nlp\_obj
~~~~~~~~

.. autoattribute:: do_mpc.controller.MPC.nlp_obj
 
opt\_p
~~~~~~

.. autoattribute:: do_mpc.controller.MPC.opt_p
 
opt\_p\_num
~~~~~~~~~~~

.. autoattribute:: do_mpc.controller.MPC.opt_p_num
 
opt\_x
~~~~~~

.. autoattribute:: do_mpc.controller.MPC.opt_x
 
opt\_x\_num
~~~~~~~~~~~

.. autoattribute:: do_mpc.controller.MPC.opt_x_num
 
scaling
~~~~~~~

.. autoattribute:: do_mpc.controller.MPC.scaling
 
settings
~~~~~~~~

.. autoattribute:: do_mpc.controller.MPC.settings
 
t0
~~

.. autoattribute:: do_mpc.controller.MPC.t0
 
terminal\_bounds
~~~~~~~~~~~~~~~~

.. autoattribute:: do_mpc.controller.MPC.terminal_bounds
 
u0
~~

.. autoattribute:: do_mpc.controller.MPC.u0
 
ub\_opt\_x
~~~~~~~~~~

.. autoattribute:: do_mpc.controller.MPC.ub_opt_x
 
x0
~~

.. autoattribute:: do_mpc.controller.MPC.x0
 
z0
~~

.. autoattribute:: do_mpc.controller.MPC.z0